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- Desenvolvimento de observadores de estado para controlar a suspensão de veículos automóveisPublication . Serrano, Afonso Sanches; Martins, I. E.O observador de estados tem a função de estimar um vetor de estados a partir da saída ou das entradas e saídas de um determinado sistema, evitando eventuais falhas de sensores, baixa fiabilidade e elevado custo económico associados aos mesmos, e também quando é impossível de medir diretamente as variáveis de estado estimadas. Tendo em conta que o sistema a ser observado é uma suspensão automóvel, é impossível medir as perturbações devidas às irregularidades da via de circulação, restando para medida a saída do sistema, a aceleração da massa suspensa e da não suspensa, utilizando acelerómetros. Nesta dissertação é proposta a utilização dum observador de estados assintótico, o qual possui como peculiaridade a ausência da entrada do sistema na estimação do vetor de estados, utilizando somente a saída do sistema em questão, que é a aceleração da massa suspensa, no qual em termos de medição, aumenta-se a facilidade e praticidade consideravelmente. A verificação experimental é realizada em ambiente MATLAB e SIMULINK. São apresentadas simulações tanto do observador assintótico sobre uma suspensão passiva simples quanto sobre uma suspensão passiva mais complexa, tendo em conta a não linearidade da deformação do pneu, assim como do seu coeficiente de amortecimento. Na análise dos resultados, compara-se a estimativa dos estados do sistema original com estados do observador projetado, tanto no sistema mais simples quanto no complexo. O erro é originado da ausência da entrada nas estimativas. Entretanto, os erros obtidos foram consideravelmente baixos. Sendo assim, o uso do observador de estados assintótico em suspensões passivas mostrou realizar boas estimativas e cumprir com o proposto.