Aeromodelo telecomandado controlado remotamente através da Internet para caracterização do ambiente através de imagens e vídeo

Landeiro, João Pedro Rosado

http://hdl.handle.net/10400.1/3345

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Authors

Landeiro, João Pedro Rosado

Advisor(s)

Daniel, H. A.

Moura, Luís Miguel S. C.

Abstract(s)

O objetivo desta dissertação é controlar um aeromodelo (avião) telecomandado (AMT) por rádio frequência através da internet. Foi implementado e explorado o controlo do AMT utilizando duas infraestruturas distintas, a WLAN (wireless local area network) e a rede móvel de telecomunicações celulares ou WWAN (wide wireless area network), mantendo também o controlo clássico por rádio frequência ativo, visto que será útil como sistema de segurança em caso de perda de sinal de rede ou troca manual para o modo clássico. Desta forma no total existem três modos de controlo remoto: o clássico (por rádio frequência), por WLAN e por WWAN. No modo clássico o utilizador efetua o controlo através do telecomando com a tecnologia FHSS (frequency-hopping spread spectrum) na gama dos 2.4 GHz, que comunica com o recetor de rádio frequência com a mesma tecnologia, que se encontra no AMT. No modo WLAN o AMT encontra-se ligado à internet através de uma rede sem fios. Já no modo WWAN o AMT encontra-se ligado à internet através de uma rede de telecomunicações celulares. Em qualquer destes dois modos o utilizador pode estar ligado com um computador à internet por qualquer um dos métodos existentes atualmente (Ethernet, WLAN, Rede de telecomunicações celulares (WWAN)). Nestes casos o utilizador comanda o AMT através de um interface gráfico onde pode enviar comandos de atitude para o AMT usando um teclado ou um joystick, recebendo neste interface imagens provenientes da câmara instalada no AMT. O computador de bordo do AMT recebe os comandos empacotados num protocolo específico e aplica-os a um controlador de servos que posiciona o leme de direção e o leme de profundidade, e define a aceleração do motor. Esta dissertação tem como motivação o facto de os vários modos de controlo implementados permitirem uma experiência de voo à distância (fora da linha de vista), quer para um utilizador que simplesmente quer pilotar o AMT, quer para quem lhe quiser dar um uso mais orientado para a monitorização de espaços exteriores.